概述：

電動(dòng)六自由度搖擺臺(tái)是由六根電動(dòng)缸驅(qū)動(dòng)的并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，上平臺(tái)可實(shí)現(xiàn)沿X、Y、Z三個(gè)坐標(biāo)軸的平移和旋轉(zhuǎn)共六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。能夠模擬車輛、艦船、飛機(jī)等載體運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。本電動(dòng)六自由度搖擺臺(tái)具有體積小巧、控制精度高、操作簡(jiǎn)便、可靠性高等優(yōu)勢(shì)，可應(yīng)用于光電火控與導(dǎo)航制導(dǎo)裝置的試驗(yàn)研究、車輛駕駛訓(xùn)練和動(dòng)感游戲等方面。

基本功能

-運(yùn)動(dòng)姿態(tài)模擬

電動(dòng)六自由度搖擺臺(tái)具有六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，可以完成其可達(dá)運(yùn)動(dòng)空間內(nèi)的任意運(yùn)動(dòng)姿態(tài)模擬。六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)既可以單獨(dú)動(dòng)作，也可任意多個(gè)自由度組合運(yùn)動(dòng)。

-運(yùn)動(dòng)參數(shù)設(shè)定

搖擺臺(tái)運(yùn)動(dòng)前，可先根據(jù)要求設(shè)定搖擺臺(tái)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，設(shè)置參數(shù)包括：運(yùn)動(dòng)自由度選擇、所選自由度的運(yùn)動(dòng)規(guī)律、所選自由度的運(yùn)動(dòng)幅值、所選自由度的運(yùn)動(dòng)頻率、搖擺臺(tái)上運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的回轉(zhuǎn)中心。

-運(yùn)動(dòng)信息顯示功能

搖擺臺(tái)上位機(jī)軟件還可實(shí)時(shí)顯示搖擺臺(tái)當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，搖擺臺(tái)運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的三維動(dòng)畫(huà)顯示；搖擺臺(tái)六根電動(dòng)缸的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)速度、位移曲線顯示；搖擺臺(tái)六根電動(dòng)缸的運(yùn)動(dòng)位置實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)顯示。

技術(shù)特點(diǎn)

-體積小巧美觀、重量輕、便攜性好

電動(dòng)搖擺臺(tái)采用進(jìn)口電動(dòng)缸，其電機(jī)和行星滾柱絲杠一體化，外殼為鋁材，上平臺(tái)和關(guān)節(jié)軸承座也采用超硬鋁合金材料，底座采用空心方鋼的框架結(jié)構(gòu)，電腦控制箱位于底座中央。這些獨(dú)特的設(shè)計(jì)，使搖擺臺(tái)結(jié)構(gòu)緊湊，外形美觀，體積小巧，重量輕，整個(gè)重量40kg，具有很好的便攜性，非常適合在野外或者移動(dòng)性要求較高的場(chǎng)合下使用。

-控制精度高，承載能力強(qiáng)，運(yùn)動(dòng)方式靈活

電動(dòng)六自由度搖擺臺(tái)采用6缸并聯(lián)支撐的Stewart結(jié)構(gòu)形式，具有很好的負(fù)載能力。搖擺臺(tái)運(yùn)動(dòng)形式靈活多樣，能夠?qū)崿F(xiàn)空間6個(gè)自由度的姿態(tài)變化，電動(dòng)缸采用了最先進(jìn)的行星滾柱絲杠傳動(dòng)方式，其控制單元采用了智能控制策略和高精度位置解算，單缸位置控制精度可達(dá)0.1mm，系統(tǒng)整體控制精度完全達(dá)到了框架式轉(zhuǎn)臺(tái)的技術(shù)指標(biāo)。因此，非常適用于高精度測(cè)試場(chǎng)合，例如光電火控系統(tǒng)、穩(wěn)瞄系統(tǒng)、導(dǎo)航制導(dǎo)系統(tǒng)的高精度校正、標(biāo)定和檢測(cè)。

-使用操作簡(jiǎn)便，可靠性高

電動(dòng)六自由度搖擺臺(tái)控制箱采用220V/50Hz單相工頻供電，滿負(fù)荷運(yùn)行時(shí)總功率不超過(guò)4KW。三個(gè)底層控制器采用DSP實(shí)現(xiàn)位置控制，中層解算計(jì)算機(jī)采用PC104，通過(guò)冗余的雙CAN總線實(shí)現(xiàn)通訊。上位監(jiān)控計(jì)算機(jī)可以采用臺(tái)式機(jī)、筆記本電腦等多種終端設(shè)備，通過(guò)一根網(wǎng)線與控制箱相連，就可以實(shí)現(xiàn)搖擺臺(tái)的運(yùn)行。控制系統(tǒng)軟件、硬件、通訊等多個(gè)層次設(shè)置了多重安全保護(hù)措施，確保搖擺臺(tái)能夠長(zhǎng)期穩(wěn)定運(yùn)行。

性能指標(biāo)

單自由度最大運(yùn)動(dòng)范圍和運(yùn)動(dòng)速度；度搖擺臺(tái)各個(gè)自由度單獨(dú)運(yùn)動(dòng)時(shí)的最大范圍和速度如下表所示。

承載能力

本搖擺臺(tái)在被試品質(zhì)心不超過(guò)安裝面中心500mm時(shí)，承載能力最大為200kg。如果質(zhì)心超過(guò)500mm，承載能力會(huì)減小。

控制精度

單自由度平移靜態(tài)精度0.2mm，動(dòng)態(tài)精度為2.5mm；單自由度旋轉(zhuǎn)靜態(tài)精度為0.1°，動(dòng)態(tài)精度為0.5°；動(dòng)態(tài)特性運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下上平臺(tái)回轉(zhuǎn)中心浮動(dòng)精度1mm。動(dòng)態(tài)特性單自由度運(yùn)動(dòng)時(shí)的帶寬為